17.28.07 Розроблено робота, який має конструкцію зворотного маятника, здатний рухатися в різні боки без повороту коліс | |
 Британський інженер з Шеффілдського університету розробив нестабільного робота, здатного пересуватися в будь-якому напрямку без повороту коліс. Розробка була представлена на конференції ICRA 2019.
Як повідомляється, в основі рішення лежить принцип зворотного маятника. Відзначимо, що в такій конструкції, на відміну від звичайного маятника, точка опори знаходиться нижче центру мас, через що, будучи в вертикальному положенні, установка завжди залишається нестабільною. Для підтримки зворотного маятника в вертикальному положенні точку його опори необхідно постійно зміщувати. Цей принцип часто застосовується на практиці в різних пристроях, наприклад, в Segway і інших гіроскутерах. Крім того, схожі конструкції використовуються в ракетах, в яких двигуни, що створюють реактивну тягу, знаходяться нижче центру мас і тим самим викликають нестабільність. Особливість представленого британським інженером робота відбудеться в тому, що він, на відміну від тих же гіроскутеров, може рухатися в будь-яку сторону без повороту корпусу завдяки застосуванню коліс Ілона. Уточнимо, що колеса Ілона були розроблені в 1970-х роках інженером Бенгтом Ілоном і найбільш часто застосовуються в вилкових навантажувачах на складах. Кожне колесо складається з круглої підстави і закріплених під кутом роликів. Змінюючи крутний момент на різних колесах машина може зрушуватися в потрібному напрямку, не повертаючи ні корпус, ні колеса. У своєму роботі британський інженер використав чотири таких колеса, розташованих попарно уздовж однієї осі. Стаття, представлена на ICRA 2019, поки не опублікована, але деякі висновки про будову робота можна зробити виходячи з іншої статті, яка описує попередню версію робота, обладнану чотирма двигунами з датчиками кута повороту, а також трьома гіроскопами і акселерометром. Для управління роботом розробник створив алгоритм, що зв'язує параметри обертання коліс і параметри руху всієї конструкції. На ролику можна бачити, що агрегат здатний рухатися навіть по складних траєкторіях, наприклад, поєднуючи поступальний рух з обертальним. Джерело: N+1 | |
|
| |
| Всього коментарів: 0 | |