10.22.35 Робот Cassie навчився кататися на гіророликах | |
 Інженери Каліфорнійського університету в Берклі навчили двоногого робота Cassie стабільно їздити на гіророликах, що представляє собою щось на кшталт гіроскутера, розрізаного навпіл. Стаття з описом алгоритму і експериментів буде представлена на конференції Humanoids 2019, яка пройде в жовтні в Торонто.
Відзначимо, що хоча в робототехніці існує безліч різних конструкцій рухових механізмів, тим не менш, можна виділити два основних типи роботів: колісні та ходячі. Кожен з цих типів має свої переваги й недоліки: колісні роботи пересуваються найбільш ефективно, а шагоходи здатні легко долати перешкоди, недоступні багатьом колісним роботам. Існують розробки, в яких інженери поєднали механізми обох типів, однак цей підхід призводить до компромісів і зниженою ефективності в обох режимах руху. Інженери з Каліфорнійського університету в Берклі вибрали інший підхід і вирішили навчити двоногого робота Cassie їздити на знімних гіророликах - при необхідності робот може зняти «взуття» і спертися на поверхню ногами, щоб подолати високу перешкоду або складний рельєф. Нагадаємо, робот Cassie має складну двоногу конструкцію, яка в сумі забезпечує йому 20 ступенів свободи. У кожній нозі апарату є сім зчленувань, з яких п'ять активні і приводяться в рух електромоторами, а ще два реалізовані за допомогою пасивних балок між сегментами. У 2018 року інженери допрацювали алгоритми управління роботом для того, щоб він міг їздити на класичному гіроскутері. У своїй новій роботі дослідники навчили робота виконувати ще більш складне завдання - їздити на гіророликах, які представляють собою дві окремі платформи. Управляються вони, як і гіроскутер, нахилом корпусу, проте, оскільки кожне колесо їздить незалежно від іншого, це завдання непросте для людини - але, як з'ясувалося, не для робота, розповідає IEEE Spectrum. Поки автори не опублікували статтю з описом того, як саме їм вдалося домогтися такого результату. Проте, вони опублікували записи деяких експериментів. На них можна бачити, що робот не тільки успішно справляється зі стабілізацією при звичайній їзді, але і здатний повертати, рухатися по нерівних поверхнях, підійматися на гору, їхати під ухил і навіть з'їжджати з невеликих сходів, не падаючи. Всі обчислення при цьому відбуваються в режимі реального часу на вбудованому комп'ютері Cassie. Наостанок зазначимо, що, на думку інженерів, в майбутньому Cassie знайде застосування в службі доставки, охоронних конторах або рятувально-пошуковому загоні. Також двоногий робот стане в нагоді для обслуговування та інспектування фабрик і будівельних майданчиків. Джерело: hightech.plus | |
|
| |
| Всього коментарів: 0 | |