09.43.41 ANYmal - чотириногий робот з колесами на кінцях ніг | |
 Інженери Швейцарської вищої технічної школи Цюріха представили робота ANYmal, оснащеного чотирма ногами з колесами на кінцях, здатного активно використовувати два типи рухів.
Як повідомляється, головна особливість ANYmal полягає в алгоритмі, що дозволяє роботу використовувати як колеса, так і ноги. Алгоритм заснований на поширеному в області крокуючих роботів методі пошуку точок нульового моменту, при якому робот розраховує свої рухи таким чином, щоб сума всіх зовнішніх сил була спрямована до поверхні. В даному випадку алгоритм постійно вираховує трикутник, обмежений трьома крапками контакту коліс з поверхнею, всередині якого може розташовуватися точка нульового моменту.  Відзначається, що кожне колесо обладнано власним електромотором, завдяки чому ANYmal може їхати вперед, повертати в режимі ходіння, а також переходити на крок, якщо перед ним знаходиться перешкода. Під час руху робот постійно підлаштовує положення кожної ноги таким чином, щоб мінімізувати переміщення центру мас по висоті. В майбутньому інженери планують удосконалити алгоритм і навчити робота застосовувати ходьбу і переміщення на колесах одночасно. Джерело: N+1 | |
|
| |
| Всього коментарів: 0 | |